ABB机器人其它产品维修

ABB机器人伺服电机维修，ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

2.在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器（reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

Vanous-选1符值指令：= - 在select datatype中选1num -选 reg4+ok - 在中回车 - 功能键 Func - 选ReadMotor() -选IRB - 选几轴 - OK+OK - 运行这一行。
PROC TIP()
MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]/NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;
设零点指令方法：PROG窗口-Instr键-IPL2 - 5 Motion Adv - 9 more-MoveAbsJ产生指令，将光标移至＊- Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令I
机器人会移动＊＊＊轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(/MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(/MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC

3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值补偿值（reg5-reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1 (或2) -Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。